一种深水机器人多模型EKF组合导航装置及方法

摘要

本发明涉及深水机器人技术领域，尤其涉及一种用于深水机器人组合导航方法。其中该方法相关装置包括测距仪、声信标、惯性导航传感器和导航计算机。方法为：深水机器人下水后，导航计算机对测距仪、航向传感器、航速传感器和深度传感器进行数据采集；依据距离量测数据的数量和质量确定深水机器人的导航阶段；当深水机器人在组合导航阶段时，建立多个深水机器人运动学模型，并在距离量测数据更新时，确定每个模型对应的权重，进而求得所有导航模型的加权输出。此加权输出便是组合导航算法的输出值。本方法稳定可靠，深水环境导航精度高，应用范围广，而且所使用的装置和方法简单，继承性好。