基于人机阻抗匹配模型的变刚度肘关节康复机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于人机阻抗匹配模型的变刚度肘关节康复机器人及其控制方法，变刚度肘关节康复机器人带动患者肘关节在矢状面进行屈伸康复训练，通过力传感器和光电角度编码器获取小臂的力信息和位置信息，选取变刚度肘关节康复机器人的最优刚度参数后，计算出变刚度肘关节康复机器人的输出力和输出位移，进而控制变刚度肘关节康复机器人带动患者肢体运动来进行康复训练的装置。本发明可以使患者避免刚性冲击和痉挛产生的二次伤害，减小康复装置对于患者的负载，增加人机交互的柔顺性和舒适性，满足不同康复时期对于不同驱动力矩的要求，加快患者的康复进程，变刚度肘关节康复机器人为患者创造一个安全、舒适、自然并具备主动柔顺性的训练环境。