肘关节康复机器人机构设计及应用研究

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字母注释表

第一章绪 论

1.2肘关节康复机器人国内外研究现状

1.2.1国外研究现状

1.2.2国内研究现状

1.2.3研究现状总结

1.3本文研究内容

第二章肘关节运动特性研究

2.2.1肘关节运动机理

2.2.2关节转动中心特性

2.3肘关节运动轨迹分析

2.3.1运动捕捉实验

2.3.2运动轨迹函数拟合

2.4本章小结

第三章机器人机构设计及分析

3.2.2支撑装置

3.3机构分析

3.3.1自由度分析

3.3.2位置分析

3.3.3奇异性分析

3.4本章小结

第四章机器人尺度综合及机构改进

4.2.1约束条件

4.2.2工作空间分析

4.2.3目标优化

4.2.4算例

4.3机构改进

4.3.1机构综合

4.3.2运动学分析

4.4混联机构整机模型建立

4.5本章小结

第五章人机耦合系统仿真研究

5.2.1人体生物力学软件简介

5.2.2人体建模

5.2.3人机耦合系统模型建立

5.3康复训练安全性分析

5.3.1人机耦合系统安全性分析

5.3.2结果分析与讨论

5..4康复训练方案优化

5.4.1常用康复动作训练轨迹仿真过程分析

5.4.2结果分析与讨论

5.5本章小结

第六章 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 本文创新点

6.3 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢