上肢复合运动康复机器人的多位姿调整机构和控制系统设计

摘要

康复机器人辅助训练已被证明是一种有效的定量评价康复效果的疗法。其中部分针对中风患者训练需要的上肢康复设备,经过研究人员的设计改进并且通过临床试验已验证其有效性。但是目前的上肢康复设备多数只提供有2-DOF运动(不包括腕部关节运动),然而正常人上肢的日常活动(不包括腕部关节运动)是在空间范围。为实现中风患者上肢在空间范围进行多位姿训练的目的,我们研制了一种新型4-DOF上肢康复机器人,其中包括在训练平面运动的机械手臂和可以调节训练平面相对于地面的高度,以及训练平面与水平面的夹角的训练平面调节装置。我们将这种上肢康复机器人命名为“上肢复合运动康复机器人”或“UECM”。在论文中,我们将介绍UECM的多位姿调整机构和控制系统设计与实现。