一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置

摘要

本实用新型公开一种控制两旋转自由度上肢康复机器人运动的驱动装置，所述驱动装置包括第一关节电机和第二关节电机，第一关节电机偏置于立柱上，大臂减速器的输出轴与大臂轴相连固定于立柱上，从而带动大臂绕其轴向实现旋转运动，第一关节电机与大臂减速器之间采用带传动实现运动传递；第二关节电机通过连接法兰固定于大臂旋转关节轴线处，其旋转轴线与大臂的旋转轴线重合，电机的重量并不会对大臂减速器产生弯矩，提高减速器的使用寿命，同时大臂转动的时候，第二关节电机对整体的转动惯量的贡献值最小，第二关节电机通过同步带Ⅱ将电机运动传递到小臂减速器处。两关节同步带由相应张紧机构张紧，保证同步带传递运动的精度。