基于并联机构的下肢康复机器人的设计与研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2.1 下肢康复机器人

1.2.2 并联机构运动学优化和性能评价指标

1.3 本文研究内容

第二章 下肢康复基础理论及步行研究

2.1 引言

2.2.1 人体空间坐标系

2.2.2 人体步态分析

2.2.3 人体下肢骨和主要关节自由度

2.3 人体步态轨迹

2.3.1 人体下肢关节转角

2.3.2 下肢运动学建模

2.3.3 步行轨迹曲线拟合

2.4 本章小结

第三章 机构设计与运动学分析

3.1 引言

3.2.1 设计需求

3.2.2 详细设计

3.2.3自由度计算

3.3.1 坐标系定义

3.3.2 位置逆解分析

3.3.3 速度分析

3.4 本章小结

第四章 传递率分析与运动学优化

4.1 引言

4.2 旋量理论基础

4.2.1 运动旋量和力旋量

4.2.2 互易积运算

4.2.3 能效系数

4.3.1 传递率指标

4.3.2 传递率分析

4.4 运动学优化

4.4.1 工作空间和设计变量

4.4.2 约束条件和目标函数

4.4.3 遗传算法

4.5 本章小结

第五章 虚拟样机仿真研究与控制方案设计

5.1 引言

5.2.1 虚拟样机仿真模型

5.2.2 运动仿真分析

5.3 控制方案的设计

5.3.1 气动系统的设计

5.3.2 控制系统的设计

5.4 本章小结

第六章 结论与展望

6.1 结论

6.2 工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士研究生期间发表专利