基于LPV系统的折叠翼仿生变形无人机模型预测控制方法研究

摘要

为了改善折叠翼仿生变形无人机变形暂态过程纵向控制性能,利用线性变参数(Linear Parameter Varying,LPV)系统的模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)方法,在线性时不变(LTI)系统MPC控制方法的基础上,运用线性变参数(LPV)系统的MPC控制,使MPC在线优化问题转化成二次规划(QP)问题,可将成熟的数值算法在线求解。将该方法运用于折叠翼仿生变形无人机,仿真结果表明,相对于非支配排序的遗传算法NSGA-II-PID,该方法具有更好的控制性能和输入约束能力。研究结果为变形无人机的暂态控制提供了一种更优的选择,可以促进变形无人机暂态控制技术的进一步发展。