基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置，包括：根据激光雷达传感器采集到的数据和编码器数据，构建总体环境地图；实时根据激光雷达传感器、加速度计传感器、陀螺仪传感器和磁强计传感器采集的数据、总体环境地图、以及编码器数据，获得机器人在总体环境地图中的当前位置；实时根据总体环境地图和机器人的当前位置，获得机器人从当前位置到目标位置的规划路线；根据当前位置和规划路线，利用激光雷达传感器、深度摄像头、超声波传感器和红外传感器采集的数据、以及编码器数据，控制机器人避开障碍物移动。本方案在合理利用传感器实现机器人导航的基础上，灵活应用于多种场景，并且兼顾成本，能够实现较好的自主导航效果。