基于ORB‑SLAM和深度相机的真实感的增强现实方法

摘要

一种基于ORB SLAM和深度相机的真实感的增强现实方法，包括以下步骤：1)、利用Marker‑less技术确定初始坐标平面，并初始化具有真实尺度的slam坐标系；2)、导入地图，根据提取的特征点，将直接表示的地图和特征地图相结合；3)、单目SLAM构建真实尺度地图，并保存地图；4)、在场景中放置虚拟物体，并通过三维引擎计算虚拟物体和相机之间的距离；5)、利用深度相机，获取场景深度数据；根据三维引擎中获得的虚拟物体距离数据进行深度融合，从而达到遮挡的效果，让真实的物体和虚拟模型直接具有很强的交互感。本发明具有很强的鲁棒性、实现真实物体和虚拟数据能够遮挡交互。