一种机器人末端位姿分析方法

摘要

本发明涉及一种机器人末端位姿分析方法，以连杆长度、关节转角、连杆距离和连杆转角四个构型参数表示各轴间的转换矩阵，以三次旋转轴的旋转角度来表示机器人末端相对参考坐标系的姿态，包括：通过正向运动学利用各轴间的转换矩阵和三次旋转轴推导出机器人末端相对参考坐标系的位置和姿态；比较末端点预计位置与末端点实际位置，算出速度修正量；利用角速度转换矩阵算出末端点预期速度，加入速度修正量后得到末端点速度；再利用逆向运动学将得到的机器人末端相对参考坐标系的速度转换为各关节的角速度；控制各关节角速度在最大速度限制之下，将各关节的角速度加上目前位置得到各关节所需的转动角度。本发明处理过程简单，且能够确保一定的精度。