冗余空间机械臂最小基座姿态扰动的轨迹规划方法

摘要

本发明涉及一种基于改进混合粒子群算法的冗余空间机械臂最小基座姿态扰动的轨迹规划方法，其属于航空航天技术领域。本发明的步骤如下：(1)设计冗余空间机械臂的三维模型；(2)建立冗余空间机械臂的运动学模型；(3)利用广义雅克比矩阵建立冗余空间机械臂的运动学方程；(4)采用5阶正弦多项式函数进行关节的参数化；(5)在基座姿态扰动最小的约束条件下建立代价函数方程式；(6)提出改进混合粒子群算法；(7)利用混合粒子群算法对代价函数进行优化求解，得出在约束条件下的规划轨迹。本发明解决了在基座姿态扰动最小约束条件下冗余空间机械臂的轨迹规划问题，利用改进的混合粒子群算法求解的规划轨迹精度高且平稳，效果较好。