基于Bézier曲线的喷涂机器人路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于Bézier曲线的喷涂机器人路径规划方法，在构建一组三角函数作为T-Bézier基后，提出了T-Bézier曲线定义及其几何性质；生成工件曲面等距面上的离散点列阵后，用一条T-Bézier曲线拟合这些数据点，然后反求曲线的控制顶点；为保证喷涂空间路径的光滑性，采用Beta约束公式求相邻两段曲线段光滑拼接的条件，从而生成基于T-Bézier曲线的喷涂空间路径。采用T-Bézier曲线不仅提高了机器人喷涂路径规划过程中的灵活性和“柔性”，而且大大简化了复杂曲面上喷涂作业的步骤，满足喷涂效果的同时提高了喷涂效率。