一种输入饱和机械臂系统的周期自适应学习控制方法

摘要

本发明公开了一种输入饱和机械臂系统的周期自适应学习控制方法。首先建立输入饱和非线性时滞机械臂系统模型；然后构建具有Brunovsky标准型的非线性时变机械臂周期系统方程；再设计跟踪控制器和补偿学习控制器；根据复合能量函数方法进行稳定性和有界性分析，最终选择控制参数实现机械臂周期系统的实时自适应迭代学习力矩控制。其优点是：控制方法的自适应性更好，对于不同程度的饱和输入都能很好的进行补偿，鲁棒性较好；可同时推广解决无饱和特性的周期系统控制问题，也可推广至无时滞项的非线性周期系统，控制器实现更为简便。