具有输入输出约束的刚柔机械臂系统控制方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题来源及研究背景

1.2 柔性机械臂的国内外研究现状

1.3 本文主要内容及章节安排

第2章 双连杆刚柔耦合机械臂系统分布参数模型

2.1 引言

2.2 双连杆刚柔耦合机械臂系统模型

2.3 本章小结

第3章 具有输入饱和的双连杆刚柔耦合机械臂系统位置控制

3.1 引言

3.2 双连杆刚柔耦合机械臂系统抗饱和控制

3.3 数值仿真分析

3.4本章小结

第4章 具有输出约束的双连杆刚柔机械臂系统自适应迭代学习控制

4.1 引言

4.2 具有外部干扰的双连杆刚柔耦合机械臂系统模型

4.3 基于双连杆刚柔耦合机械臂系统自适应迭代学习控制

4.4 数值仿真分析

4.5 本章小结

第5章 全文总结

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果