一种机械臂输入饱和固定时间轨迹跟踪控制方法及系统

摘要

本发明提供一种机械臂输入饱和固定时间轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：获取机械臂的期望轨迹，并通过机械臂传感器获取机械臂的状态数据；根据获取的状态数据，采用强化学习控制算法抑制机械臂的模型不确定性；设计非线性抗饱和补偿器实时补偿关节力矩执行机构的饱和溢出效应；设计非奇异快速终端滑模控制器，使得机械臂关节轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到原点小邻域，实现对机械臂输入饱和固定时间期望轨迹跟踪控制。本发明方法具有对模型不确定性的在线学习能力，使得机械臂可以准确且快速地跟踪轨迹。