车辆的前灯的配光控制装置以及方法

摘要

车辆的前灯的配光控制装置的处理器从前方位置传感器(12)获取前方车辆的位置信息，并且基于从检测本车辆的行驶状况的行驶状况传感器(14、15)获取到的信号来检测上述前方位置传感器(12)检测到本车辆的前方的状况的时刻(t4)以后的本车辆的旋转角(α)，基于该检测出的旋转角来修正前方车辆的位置信息，并基于该修正后的前方车辆的位置信息来控制本车辆的前灯的配光。由此，提供能够减少配光的追随延迟的车辆的前灯的配光控制装置以及方法。

说明书

技术领域

本发明涉及在车辆前照灯控制系统中使用的车辆的前灯的配光控 制装置以及方法。

背景技术

以往，已知有检测相对于本车辆的前方车辆的位置，根据该位置， 来控制本车辆的前灯的配光范围的技术(例如，参照专利文献1)

专利文献1:日本特开2006－21631号公报

但是，在以往的技术中，某一时刻Ta的相对于本车辆的前方车辆 的位置在比该时刻Ta靠后的时刻Tb＝Ta+Δta被检测，实现与该检测 出的位置对应的配光范围的控制的时刻为比该时刻Tb更靠后的Tc＝ Tb+Δtb。

因此，在时刻Tc实现已经成为过去的时刻Ta的与本车辆和前方车 辆的位置关系对应的配光范围，有可能引起该配光根据情况的不同而不 会成为适合时刻Tc的本车辆和前方车辆的位置关系的配光。将这样的 现象称为配光的追随延迟。

发明内容

本发明鉴于上述点，目的在于在检测相对于本车辆的前方车辆的位 置，并根据该位置，来控制本车辆的前灯的配光范围的技术中，减少配 光的追随延迟。

为了实现上述目的，本申请作为典型例，提供一种前灯的配光控制 装置，具备：位置信息获取部(ECU16，步骤110)，其从检测本车辆的 前方的状况并输出本车辆的前方车辆的位置信息的前方位置传感器 (12)，获取上述前方车辆的位置信息；修正部(ECU16，步骤120)， 其基于从检测本车辆的行驶状况的行驶状况传感器(14、15)获取到的 信号，来检测上述前方位置传感器(12)检测出本车辆的前方的状况的 时刻(t4)以后的本车辆的旋转角，并基于该检测出的旋转角，来修正 上述获取到的上述前方车辆的位置信息；以及配光控制部(ECU16，步 骤130，步骤140)，其基于上述修正部修正后的上述前方车辆的位置信 息，来控制本车辆的前灯的配光。

根据上述结构的配光控制装置，ECU16从前方位置传感器(12)获 取前方车辆的位置信息，并且基于从检测本车辆的行驶状况的行驶状况 传感器(14、15)获取到的信号，检测前方位置传感器(12)检测出本 车辆的前方的状况的时刻(t4)以后的本车辆的旋转角(α)，基于检 测出的旋转角(α)，来修正获取到的前方车辆的位置信息，从而能够 减少配光的追随延迟。

上述“用于解决课题的手段”以及“权利要求书”中的括号内的符 号是以在后述的实施方式中所使用的具体物为例来表示的标记，当然不 是想要解释为用于解决课题的手段以及权利要求书限定于实施方式所 示的结构。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆前照灯控制系统的结构的图。

图2是表示左右远光灯照射时的配光范围的图。

图3是表示左右中间远光灯照射时的配光范围的图。

图4是表示左侧远光灯、右侧近光灯照射时的配光范围的图。

图5是表示ECU中的信号的获取时机的图。

图6是ECU所执行的处理的流程图。

图7是表示车辆位置坐标方正处理的详细内容的流程图。

图8是例示本车辆31进入S型弯道30的情况下的图。

图9是表示与本车辆31、31’的旋转对应的修正处理的图。

具体实施方式

以下，对本发明的一实施方式进行说明。如图1所示，车辆前照灯 控制系统1是安装于车辆，用于控制车辆的2个前灯(前照灯)11的系 统，具有图像传感器12(相当于权利要求书的“前方位置传感器”的一 个例子)、前灯驱动部13、车速传感器14、转向角传感器15、以及ECU (Engine Control Unit：发动机控制单元)16等。另外，车速传感器14 和转向角传感器15相当于权利要求书的“行驶状况传感器”的一个例 子。

图像传感器12具备照相机部以及检测部。照相机部反复(例如， 定期地以1/30秒为周期)拍摄车辆的前方的风景(路面等)，并将拍 摄结果的拍摄图像(数字图像)依次输出至检测部。

检测部对从照相机部输出的拍摄图像，依次进行公知的检测处理 (图像识别处理)，从而尝试拍摄图像中被拍照的光源(通过规定值以 上的亮度、接近规定的形状的形状、接近规定的颜色的颜色等而能够识 别为车辆的物体)的检测。而且，在拍摄图像中能够检测出一个以上的 光源的情况下，确定能够检测出它们的各光源的位置坐标(拍摄图像中 的位置坐标)。而且检测部将这样获取到的各光源的拍摄图像中的位置 坐标作为照相机信息输出至ECU16。

前灯驱动部13是用于控制在车辆的右侧和左侧分别设置有一个的 前灯11的配光范围等的致动器。该前灯驱动部13具有用于对每个前灯 11，使该前灯11的照射方向(即，光轴方向)向车辆的左右方向变化 (即，使其旋转)的旋转电机、以及用于驱动设置于该前灯的遮光板机 构的遮光板机构用电机。

设置于各前灯的遮光板机构是用于遮挡该前灯11的光的一部分的 公知的机构。例如，也可以采用日本特开2009－227088号公报、日本 特开2009－211963号公报所记载的遮光板机构。利用遮光板机构用电 机驱动这样的遮光板机构所具有的遮光板(遮挡用的板)的位置，从而 能够对于各个左侧和右侧的前灯11，切换近光灯照射、远光灯照射、以 及中间远光灯照射。

在图2～图4中，例示使用了遮光板机构的前灯11的照射方向以及 照射范围的控制方式。图2表示将安装车辆前照灯控制系统1的车辆10 的左侧前灯11以及右侧前灯11这两方设为远光灯照射的情况下的前灯 11的配光范围55。

另外，在图3中表示在对面车识别后将左侧前灯11以及右侧前灯 11这两方设为中间远光灯照射的情况下的前灯11的配光范围56。另外， 在图4中表示将右侧前灯11设为近光灯照射，将左侧前灯11设为远光 灯照射的情况下的前灯11的配光范围57。

在如图2那样的左右远光灯时，在左右的前灯11的遮光板机构中， 以照射范围成为最宽的方式控制各遮光板的位置。在如图3那样的中间 远光灯时，在左右的前灯11的遮光板机构中，以各前灯11的配光范围 相对于远光灯时的配光范围被遮挡一部分的方式，控制各遮光板的位 置。具体而言，以左前灯11的远光灯时的配光范围中，右上端的一部 分被遮挡而缺失，而且，右前灯11的远光灯时的配光范围中，左上端 的一部分被遮挡而欠缺的方式，控制各遮光板的位置。这样，远光灯时 的配光范围的一部分欠缺，从而实现针对对面车19的防眩。

另外，在如图4那样的左远光灯右近光灯时，在左侧的前灯11的遮 光板机构中，以配光范围成为最宽的方式，控制遮光板的位置，在右侧 的前灯11的遮光板机构中，以配光范围成为比中间远光灯时狭窄的方 式，控制遮光板的位置。这样，将右侧前灯11设为近光灯照射，从而 光不会照射对面车19。

前灯驱动部13控制遮光板机构用电机，从而在上述那样的远光灯、 中间远光灯、近光灯之间切换照射方式，并且使用旋转电机来使前灯11 的车辆左右方向的照射方向(即光轴方向)变化，从而控制两个前灯11 的配光范围。

车速传感器14依次检测本车辆的车速，并将表示检测出的车速的 车速信号输出至ECU16。转向角传感器15将与车辆的转向角对应的转 向角信号依次输出至ECU16。ECU16能够基于该转向角信号来确定本 车辆的转向角。

ECU16(相当于权利要求书中的“车辆的前灯的配光控制装置”的 一个例子)是具备微型计算机(处理器)等的电子控制装置，通过执行 预先记录于ECU16的计算机程序，为了控制前灯11的配光范围而执行 各种处理。ECU16至少具有执行后述的步骤110～步骤140的各计算机 程序。

以下，对这样的车辆前照灯控制系统1的、前灯11点亮时(例如夜 间、通过隧道时)的工作进行说明。首先，使用图5对ECU16中的各 种信号的获取时机进行说明。

图5中的黑点表示从车速传感器14获取车速信号并且从转向角传 感器15获取转向角信号的时机。另外，方形表示从图像传感器12获取 照相机信息的时机。另外，白圆表示ECU16执行图6所记载的处理的 时机。

如图5所示，ECU16以周期α从车速传感器14反复获取车速信号， 并且从转向角传感器15反复获取转向角信号。另外ECU16以比上述周 期α长的周期β，反复执行图6的处理。另外，ECU16以比上述周期 β长的周期γ从图像传感器12获取照相机信息。

这里，对ECU16在某一时刻t1执行图6的处理的情况下的工作进 行说明。此外，对于ECU16在其他的时刻执行图6的处理的情况下的 工作，基本上也与时刻t1中的工作相同。

首先，若在时刻t1，ECU16开始图6的处理，则首先在步骤110 中，获取前方车辆的位置坐标。具体而言，从图像传感器12读出最后 获取到的照相机信息(具体而言，在时刻t2获取到的照相机信息)，从 读出的照相机信息中，提取各光源的拍摄图像中的位置坐标，并将提取 出的各光源的位置坐标作为前方车辆的位置坐标。

接下来在步骤120中，对在之前的步骤110中获取到的前方车辆的 位置坐标进行修正。这里，参照图7对前方车辆的位置坐标的修正进行 详细说明。

首先，在步骤122中，确定本车辆的转弯半径R，并判定确定出的 转弯半径是否比规定的基准半径Rt小。这里，转弯半径R的确定方法 如以下所示。

从转向角传感器15读出最后获取到的转向角信号(具体而言在时 刻t3获取到的转向角信号)，并且从车速传感器14读出最后获取到的 车速信号，基于与读出的转向角信号对应的转向角θ(转向器传动比除 以方向盘转向角所得的量)的绝对值|θ|、与读出的车速信号对应的 本车辆的车速V，利用以下的公知的稳定转弯的理论式来确定本车辆的 转弯半径R。

R＝(1+A×V²)×(L/|θ|)

这里，A是稳定系数，L是本车辆的轴距，都使用预先确定而记录 于ECU16的存储介质(例如ROM)的值。

在本车辆直行的情况以及本车辆行驶在相对较缓的弯道的情况下， 转弯半径R变得比基准半径Rt大，在那样的情况下，判定为转弯半径 R比基准半径Rt大(步骤122：否)，结束图7的处理。即，该情况下 不进行与后述的步骤128中的本车辆的旋转对应的前方车辆的位置坐标 修正。

在本车辆行驶在相对较急的弯道的情况下，转弯半径R变得比基准 半径Rt小，在那样的情况下，判定为转弯半径R比基准半径Rt小(步 骤122：是)，进入步骤124。

在步骤124中，确定本车辆的转弯方向、和1辆或者多辆前方车辆 的移动方向(以本车辆为基准的相对的移动方向)，并判定该转弯方向 与该移动方向相同还是相反。

这里，本车辆的转弯方向的确定方法如以下所示。读出转向角传感 器15最后获取到的转向角信号(具体而言在时刻t3获取到的转向角信 号)，并基于与读出的转向角信号对应的转向角θ的正负，来确定本车 辆的转弯方向(是右转弯还是左转弯)。

另外，以如下的方式对前方车辆的移动方向(以本车辆为基准的相 对的移动方向)进行确定。首先，从图像传感器12提取最后获取到的 照相机信息(具体而言，在时刻t2获取到的照相机信息)所包含的各 光源的拍摄图像中的各光源的位置坐标(xa_i，ya_i)。其中，i＝1、2、… N，N是光源的个数。

而且进一步，从图像传感器12提取比最后更靠前获取到的照相机 信息(例如，在比时刻t2前1次的时刻t2－γ获取到的照相机信息) 所包含的各光源的拍摄图像中的各光源的位置坐标(xb_i，yb_i)。其中， i＝1、2、…N，N是光源的个数。

而且，基于这些位置坐标(xa_i，ya_i)、位置坐标(xb_i，yb_i)来计算 图像传感器12的拍摄图像中的各光源的移动方向。其中，这里所说的 移动方向的计算是计算向拍摄图像中的右方移动、还是向拍摄图像中的 左方移动、还是既不向拍摄图像中的右方也不向左方移动这3个中的某 一个。

此时，作为拍摄时刻不同的2个拍摄图像间的相同的光源的识别方 法，例如，可以采用最接近位置坐标的光源识别为相同的光源的方法， 也可以采用其他的方法。

而且，基于计算出的各光源的移动方向中最右端的光源和最左端的 光源的移动方向，来确定与最右端的光源对应的前方车辆的移动方向以 及与最左端的光源对应的前方车辆的移动方向。

具体而言，在最右端的光源向右方移动的情况下，确定为与最右端 的光源对应的前方车辆向右方移动，在最右端的光源向左方移动的情况 下，确定为与最右端的光源对应的前方车辆向左方移动，在最右端的光 源既不向右方也不向左方移动的情况下，确定为与最右端的光源对应的 前方车辆既不向右方也不向左方移动。

另外，在最左端的光源向右方移动的情况下，确定为与最左端的光 源对应的前方车辆向右方移动，在最左端的光源向左方移动的情况下， 确定为与最左端的光源对应的前方车辆向左方移动，在最左端的光源既 不向右方也不向左方移动的情况下，确定为与最左端的光源对应的前方 车辆既不向右方也不向左方移动。

基于如上述那样确定出的本车辆的转弯方向和各前方车辆的移动 方向，判定该转弯方向与该各移动方向相同还是相反。在判定出1辆向 与该转弯方向相反的方向移动的前方车辆也没有的情况(步骤124：否) 下，结束图7的处理。即，在该情况下，不进行与后述的步骤128中的 本车辆的旋转对应的前方车辆的位置坐标修正。在判定出向与该转弯方 向相反的方向移动的前方车辆是1台以上的情况(步骤124：是)下， 使处理进入步骤126。

在步骤126中，确定拍摄图像中的前方车辆的移动速度ρ(相对于 本车辆的相对移动速度)，并判定该移动速度ρ是否比规定的基准速度 ρt大。这里，拍摄图像中的前方车辆的移动速度ρ的确定方法如以下 所示。

首先，从图像传感器12提取最后获取到的照相机信息(具体而言， 在时刻t2获取到的照相机信息)所包含的各光源的拍摄图像中的各光 源的位置坐标(xa_i，ya_i)。而且进一步，从图像传感器12提取比最后 更靠前获取到的照相机信息(例如，在比时刻t2前1次的时刻t2－γ 获取到的照相机信息)所包含的各光源的拍摄图像中的各光源的位置坐 标(xb_i，yb_i)。

此时，作为拍摄时刻不同的2个拍摄图像间的相同的光源的识别方 法，例如，可以采用将最接近位置坐标的光源识别为相同的光源的方法， 也可以采用其他的方法。

而且，基于这些位置坐标(xa_i，ya_i)、位置坐标(xb_i，yb_i)，来计 算图像传感器12的拍摄图像中的各光源的移动速度(每单位时间的光 源的位置坐标的移动量)。而且，提取这样计算出的角移动速度中，代 表性的移动速度(可以是最大的移动速度，也可以是平均的移动速度， 也可以是最低的移动速度)，并将提取出的移动速度作为前方车辆的移 动速度。

在判定为拍摄图像中的前方车辆的移动速度ρ是规定的基准速度 ρt以下的情况下(步骤126：否)，结束图7的处理。即，在该情况下， 不进行与后述的步骤128中的本车辆的旋转对应的前方车辆的位置坐标 修正。在判定为移动速度ρ比基准速度ρt大的情况下(步骤126：是)， 进入步骤128。

这里，使用图8对处理进入步骤122、124、126、128的典型的例 子进行说明。在图8中，是本车辆31刚进入S型弯道30之后，先行车 辆32将要退出S型弯道30。

在这样的情况下，本车辆31向右方转弯，从本车辆31来看先行车 辆32向左侧移动。该情况下的本车辆31的转弯半径R比基准半径Rt 小，拍摄图像中的先行车辆32的光源(后照灯)的移动速度ρ比基准 速度ρt大。

在这样的例子中，ECU16在步骤122中判定为本车辆31的转弯半 径R比基准半径Rt小而进入步骤124。而且在步骤124中，拍摄图像 中的左端光源(先行车辆32的左后照灯)以及右端光源(先行车辆32 的右后照灯)向与本车辆31的转弯方向(右方向)相反方向(左方向) 移动，所以判定为本车辆的转弯方向与各前方车辆的移动方向(以本车 辆为基准的相对的移动方向)相反，并进入步骤126。而且在步骤126 中，判定为拍摄图像中的前方车辆的移动速度ρ比规定的基准速度ρt 大，并进入步骤128。

这样，步骤122、124、126的判定处理作为总体，也是检测在本车 辆31刚进入S型弯道30之后，先行车辆32将要退出S型弯道30的情 况，并在检测出的情况下进入步骤128的处理。S型弯道这样的状况， 拍摄时的相对于本车辆的前方车辆的方向与当前的相对于本车辆的前 方车辆的方向相比有较大不同的情况较多。

在步骤128中，对在之前的步骤110中获取到的前方车辆的位置坐 标，进行与本车辆的旋转对应的修正。具体而言，如图9所示，对当前 时刻t1的本车辆的姿势31a、和在之前的步骤110中获取到的用于确定 前方车辆而使用的拍摄图像的拍摄时刻t4(参照图5)的本车辆的姿势 31b进行比较。而且，计算相对于姿势31b的姿势31a的车辆的方向的 变化角度η。

这里，拍摄图像的拍摄时刻是t4，但这是比在从图像传感器12最 后获取到照相机信息的时刻t2更靠前的时刻。这是因为，如上所述， 图像传感器12对拍摄图像进行检测处理，所以照相机信息的输出延迟 该检测处理所需要的时间δ(例如200毫秒)。该时间δ比上述的照相 机信息的获取间隔γ长。

变化角度η的计算方法如以下所示。例如，也可以将从拍摄时刻t4 到当前时刻t1的经过时间t1－t4乘以本车辆的转弯角速度ω(横摆率) 所得的值ω×(t1－t4)作为变化角度η。该计算方法是假定在经过时 间t1－t4期间本车辆以恒定的转弯角速度ω转弯的计算方法。

在该情况下，本车辆的转弯角速度ω根据基于从转向角传感器15 最后获取到的转向角信号(具体而言在时刻t3获取到的转向角信号) 的转向角θ、和基于从车速传感器14最后获取到的车速信号的车速V 来计算。具体而言，使用如上述那样计算出的转弯半径R＝(1+A× V²)×(L/|θ|)，利用ω＝360×V/(2×π×R)的式子计算转 弯角速度ω。

另外，以如下的方式计算从时刻t4到时刻t1的经过时间。在从图 像传感器12最后获取到照相机信息的时刻t2，存储该时刻t2的时间， 在当前时刻t1，计算从当前时刻t1的时刻到该存储的时刻t2的时刻之 差t1－t2，将在计算出的差t1－t2上加上时间δ所得的值t1－t2+δ作 为从时刻t4到时刻t1的经过时间t1－t4。该时间δ是在图像传感器12 中检测处理所需要的时间，该时间使用作为恒定而预先记录于ECU16 的存储介质的值。

另外，变化角度η的计算方法也可以更加准确地以以下的方式来计 算。即，也可以如上述那样，计算从时刻t4到时刻t1的经过时间t1－ t4，使用在该经过时间中从转向角传感器15多次获取到的转向角信号、 和在该经过时间中从车速传感器14多次获取到的转向角信号，来计算 变化角度η。

例如，也可以在转向角信号和车速信号的各获取时刻t_i，基于在该 时刻获取到的转向角信号和车速信号来计算该时刻的本车辆的转弯角 速度ω_i，对计算出的各时刻的转弯角速度ωi在从时刻t4到时刻t1进 行积分，将该积分结果作为变化角度η。

接下来，使用如上述那样计算出的变化角度η，分别对在之前的步 骤110中获取到的前方车辆的位置坐标进行修正。具体而言，将各前方 车辆的位置坐标中，左右方向的分量θ1(相当于从本车辆观看到的前 方车辆的左右方向角度)减去变化角度η量所得的值θ1－η作为修正 后的前方车辆的位置坐标的左右方向的分量(即，白圆方向的位置坐 标)。

这样的方式是因为在之前的步骤110中获取到的前方车辆的位置坐 标仅表示比当前时刻t1靠前的时刻t4的本车辆的姿势以及前方车辆的 位置，在当前时刻本车辆已经使姿势变化了角度η，所以确定反映出该 变化角度η的量的前方车辆的位置坐标。此外，从时刻t4到时刻t1的 前方车辆的移动量只是作为基于过去的检测值的推断值而得到的，所以 在本实施方式中，不能反映到前方车辆的位置坐标的修正中，但作为其 他的例子，大致也可以反映。

至此步骤120的车辆位置修正处理结束。接着步骤120，在步骤130 中进行致动器控制量的计算。具体而言，基于在步骤110中计算并在步 骤130中修正的(或者未修正的)结果的前方车辆的位置坐标，来控制 致动器(各前灯11用的旋转电机以及遮光板机构用电机)。

具体而言，在不能够获取前方车辆的位置坐标的情况(即，在从图 像传感器12获取到的照相机信息不包含光源的位置坐标的情况)下， 以成为图2所示的左右远光灯的方式计算各前灯11用的遮光板机构用 电机的控制量，并且，以各前灯的照射方向朝向本车辆的正前方(或者， 与最新的转向角对应的数秒后的本车位置)的方式，计算各前灯11用 的旋转电机的控制量。

另外，在能够获取到前方车辆的位置坐标的情况(即，在从图像传 感器12获取到的照相机信息包含了光源的位置坐标的情况)下，根据 前方车辆的位置坐标中左端的位置坐标和右端的位置坐标(在是先行车 辆的情况下，为先行车辆的左后照灯的位置坐标以及右后照灯的位置坐 标的情况较多)计算处于等距离的中央位置。

而且，在中央位置处于从本车辆的正前方向左右规定角度以内的情 况下，以各前灯的照射方向朝向该中央位置的方式，来计算各前灯11 用的旋转电机的控制量，并且以成为如图3所示的左右中间远光灯的方 式来计算各前灯11用的遮光板机构用电机的控制量。

通过这样的方式，能够实现前方车辆的防眩，并且能够充分地照射 前方车辆的周围。此时，如上述那样，根据本车辆的旋转来修正前方车 辆的各位置坐标，从而更加可靠地进行前方车辆的防眩。

而且，在中央位置处于从本车辆的正前方向右偏离出了规定角度的 位置的情况下，以各前灯的照射方向朝向本车辆的正前方的方式，计算 各前灯11用的旋转电机的控制量，并且如图4所示，以左前灯11成为 远光灯，右前灯成为近光灯的方式，计算各前灯11用的遮光板机构用 电机的控制量。

通过这样的方式，能够实现前方车辆的防眩，并且能够充分地照射 本车辆的正面。此时，如上述那样，根据本车辆的旋转来修正前方车辆 的各位置坐标，从而能够更加可靠地进行前方车辆的防眩。

接着在步骤140中，为了实现在之前的步骤130中计算出的各前灯 11用的遮光板机构用电机的控制量以及旋转电机的控制量，控制这些遮 光板机构用电机以及旋转电机。

这样，前灯的配光控制装置基于从检测本车辆的行驶状况的行驶状 况传感器(14、15)获取到的信号，检测为了输出前方车辆的位置信息 而ECU16检测出本车辆的前方的状况的时刻(t4)以后的本车辆的旋 转角，并基于检测到的旋转角，来修正获取到的前方车辆的位置信息， 从而能够减少配光的追随延迟。

(变形例)

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明的范围并不仅限 于上述实施方式，包含能够实现本发明的各发明确定事项的功能的各种 方式。例如，也允许如以下那样的方式。

(1)例如，在上述实施方式中，车速信号以及转向角信号的获取 时机是相同的，但车速信号以及转向角信号的获取时机也可以不相同， 但是，即使是在该情况下，车速信号的获取周期以及转向角信号的获取 周期α也比照相机信息的获取周期γ短。

(2)另外，在上述实施方式中，也可以废除步骤126的处理。即， 也可以在步骤124中判定为本车的转弯方向与前方车辆的移动方向相反 的情况下，立即执行步骤128。

(3)另外，在上述实施方式中，也可以废除步骤122的处理。即， 步骤120的处理可以从步骤124的处理开始。

(4)另外，在上述实施方式中，也可以废除步骤122、124、126 的全部的处理。即，步骤120的处理也可以仅进行步骤128。在该情况 下，一直进行前方车辆的各位置坐标的修正。

(5)另外，在上述实施方式中，作为检测本车辆的行驶状况的行 驶状况传感器，使用车速传感器14和转向角传感器15的组合。但是， 作为该行驶状况传感器，若是能够确定本车辆的上述变化角度η，则也 可以采用其他的组合(例如，车速传感器和横摆率传感器)。

(6)另外，在上述实施方式中，作为检测本车辆的前方的状况并 输出前方车辆的位置信息的前方位置传感器，采用拍摄本车辆的前方的 风景并输出照相机信息(相当于前方车辆的位置信息)的图像传感器12。 但是，作为前方位置传感器，除了图像传感器12以外，也可以采用向 本车辆的前方照射激光并检测其反射波，由此输出前方车辆的位置信息 的激光雷达传感器。

(实施方式与权利要求书的关系)

存储于ECU16的用于执行步骤110的计算机程序是权利要求书的 “位置信息获取部”的例子。存储于ECU16的用于执行步骤120的计 算机程序是权利要求书的“修正部”的例子。存储于ECU16的用于执 行步骤130以及步骤140的计算机程序是权利要求书的“配光控制部” 的例子。

图中符号说明：

12…图像传感器；14…车速传感器；15…转向角传感器