一种六自由度串联机械臂的位置逆解控制方法

摘要

一种六自由度串联机械臂的位置逆解控制方法，利用对偶四元数能表示三维物体旋转和平移的性质，六自由度机械臂的各个转动关节经过转换由对偶四元数表示出来，确定六自由度机械手臂的转动关节与对偶四元数的转换关系，再用各个转动关节之间的联系确立方程求出逆解。要解决的技术问题是如何将对偶四元数应用到六自由度机械臂上，及确立转动关节之间的联系确立方程求逆解。本发明提供一种实时性良好、准确性高的六自由度串联机械臂的位置逆解控制方法。