基于量子行为粒子群算法的轮式移动机器人轨迹跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于量子行为粒子群算法的轮式移动机器人轨迹跟踪方法。该方法首先在运动范围中设定坐标系，建立轮式机器人的运动学模型，利用反演设计方法分解运动学模型，然后通过路径规划生成的轨迹得到参考位姿与实际位姿的误差传递方程，以该方程作为目标函数，利用量子行为粒子群优化算法以较快的速度和较强的全局求解能力求得控制器的参数，而后通过该组参数设计控制器从而保证机器人可以稳定、快速的收敛于目标轨迹，即在有限的时间内使得目标函数值靠近或者小于某个允许的值。本发明解决了轮式移动机器人轨迹跟踪存在的高度非线性和非完整性问题，可以快速的实现轮式移动机器人轨迹跟踪，提高了移动机器人的跟踪控制效果。