基于异构视觉传感器系统的导航装置和方法

摘要

本发明提出一种机器人技术领域的基于异构视觉传感器系统的导航装置和方法，装置由立体视觉传感器与全维视觉传感器结合而成，立体视觉传感器由两个CCD组成，安装于探测器前部，实现探测器前方0.3至3米范围内的环境探测，为避障和导航功能提供信息；全维视觉传感器由一个CCD及透镜与镜面组合而成，其安装于行星探测器的桅杆顶部，实现3至10米范围内的通过性分析与特征检测，为导航和探测器的定位提供信息。本发明方法将全局路径规划和局部避障规划有机集合，充分利用两种视觉传感器的长处，实现行星探测器在非平台及松软表面上的可靠导航，引导探测器在未知环境下由起始出发点自主运动到给定的目标点。