在时间离散的抽样数据系统中节奏同步的运动导引

摘要

用于在时间离散的抽样数据系统中节奏同步的运动导引方法和设备，尤其应用于机床和机器人的数字控制中，其中，轨道加速度的任意阶m或位置的任意阶m+1的导数作为调节参数，此时，最好采用加速度或加速度变化，由抽样数据系统的n＝m+1个时间离散的系统矩阵方程，在给定的初始条件和要求的状态矢量的情况下，确定用于运动导引的精确的控制数列，以及，根据所确定的控制数列的值，在抽样数据系统的时间分度中，在尤其按内插节奏数控机床和机器人的情况下改变调节参数。