一种基于视觉识别的网球拾取方法以及系统

摘要

本发明实施例提供了一种基于视觉识别的网球拾取方法以及系统，包括拾球装置、第一摄像头和第二摄像头，通过第一摄像头拍摄到第一图像，通过第二摄像头拍摄到第二图像，通过第一图像得到二值边缘图，根据二值边缘图得到各圆形物体的圆心位置，再根据第一图像和第二图像获取立体图像对后进行立体匹配，获取到视差矩阵，通过视差矩阵和各圆形物体的圆心位置，重建各圆形物体的三维模型，通过对各圆形物体的Z轴坐标进行判断，确定该圆形物体是否为网球，拾球装置根据网球的位置坐标移动至网球附近进行拾取。本发明实施例解决了现有技术中存在的拾球装置对网球识别的效果较差，导致经常漏检网球的技术问题。