一种可能量回收的足式液压机器人液压控制系统

摘要

本发明公布了一种可能量回收的足式液压机器人液压控制系统。该系统通过配置可双向旋转、进出油方向可逆的液压泵，采用电磁开关阀作为蓄能器与液压泵进油口油路放液阀，可实现能量的适时再利用；采用电磁开关阀作为腿足关节油缸回油腔与油箱低压回路接通或与蓄能器连通油路的切换阀，可实现腿足关节油缸超越负载能量的回收；采用每条腿足配置独立的液压系统，使每条腿足之间的液压系统流量、压力互不干扰，可实现复杂工况、步态下的超越负载能量回收。本发明能够实现足式液压机器人超越负载能量回收和再利用的精确控制，有效地降低液压系统能耗，进一步提高其工作续航能力。