一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统

摘要

本发明提供一种不确定环境下的船舶动态避障优化方法及系统，方法包括判断船舶当前所处位置是否陷入局部极小值；确定船舶当前所处位置陷入局部极小值后，将原目标点更新为临时目标点，并引导船舶前进，所述临时目标点根据与船舶位置距离最近的两个障碍物位置获取；船舶行驶到新的位置后，撤销临时目标点，恢复原目标点，并引导船舶前进。本发明能够在船舶行驶过程中考虑实时动态不确定的环境影响，通过获取实时数据来更新势场，达到了实时避障的效果。采用本发明方法进行船舶动态避障，能够提高船舶行驶的安全性，降低海上船舶与障碍物碰撞事故发生的概率。