一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法

摘要

本发明公开了一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法，包括以下步骤：（1）标定摄像机内部和外部参数；（2）输入若干个鱼眼图像，如果系统尚未进行初始化，通过双针孔投影模型将输入图像校正为合适的双针孔透视图像，并且在每个视图的校正图像上提取特征；（3）结合摄像机外部参数将地图点转换到每个视图进行特征跟踪和匹配；（4）固定局部地图的地图点进行多视图姿态优化，更新估计的主体姿态；（5）联合局部地图的所有位姿和地图点进行多视图捆绑调整(bundle adjustment,BA)优化；（6）采用双向对称的查询方式，保证正、反向经过同一场景时都能正确检测到回环，回环检测成功后进行回环校正。