一种基于改进的跳点搜索算法移动机器人路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的跳点搜索算法移动机器人路径规划方法，先从正方向进行节点扩展，对于直线方向和对角线方向，按规则裁剪掉所有符合条件的节点，对扩展节点的邻节点进行裁剪后，寻找强制邻节点，并根据强制邻节点位置找到跳点，正方向搜索到跳点后，切换为反方向搜索，直到正反方向搜索到的跳点出现重合时，说明此时发现一条完整路径，本发明机器人在路径规划时，从起始点和目标点两个方向利用跳点搜索算法同时进行路径搜索，在路径规划时，减少了算法运行过程中计算的节点，路径规划时间大大减少，内存消耗降低，因此机器人的寻路效率大大提高，其有效减少机器人寻路时间，提高机器人寻路效率。