基于双向动态跳点搜索算法的AGV路径规划研究

摘要

针对复杂大地图环境下自动导引车路径规划的实时性问题,提出了一种双向动态跳点搜索算法。首先,改进跳点扩展策略,从规划空间的起始点和目标点同时搜索路径;其次,优化跳点筛选规则,动态定义启发式搜索的目标点,引入当前跳点的父节点作为相对方向上跳点扩展的目标点;最后,为验证算法的有效性,开展了仿真和实验研究,使用不同尺寸的栅格地图进行仿真。结果表明,与跳点搜索算法相比,所提算法平均路径搜索时间缩短了33.18%,平均搜索节点数减少了66.77%。