一种基于正六边形栅格跳点搜索算法的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于正六边形栅格跳点搜索算法的路径规划方法，包括以下步骤：对路径规划区域进行正六边形栅格化建模，根据顶角型正六边形栅格法建模下的四叉树搜索策略，将六种当前节点方向顺时针依次定义为东、东南、西南、西、西北、东北方向。本发明采用了正六边形栅格建模下的四叉树策略进行路径规划，使得智能体在路径规划过程中寻路方向多且转角角度小，规划路径短，且在考虑智能体运动约束情况下更符合实际运动约束。本发明采用了正六边形栅格建模下四叉树搜索策略进行路径规划，使得智能体在路径规划过程中节点扩展更为均衡，处理邻域关系时更具优势，可加快路径规划速度。本发明所得到的规划路径更为安全合理。