家庭服务机器人路径规划的跳点搜索算法

摘要

针对传统A*搜索算法路径搜索时间过长的问题,采用跳点搜索算法(jumppoint search,JPS)减小家庭服务机器人的寻路时间.通过选取合适的启发函数、采用障碍物扩张方法及在虚拟地图和真实地图中对搜索算法进行仿真测试,对测试数据结果分析和对比,综合地提高了机器人的寻径速度.通过与传统A*算法进行比较,JPS算法用于家庭服务机器人的寻路是可行和有效的.