用于水下机器人多传感器信息融合的漏水检测保护方法

摘要

本发明提供了用于水下机器人多传感器信息融合的漏水检测保护方法，步骤S1、将多个漏水传感器安装在水下机器人舱体易漏水的舱门边缘位置；步骤S2、在水下机器人的舱体首部、中部和尾部均安装有用于检测湿度的湿度传感器；步骤S3、在水下机器人的舱体内部和舱体外部安装压力传感器；步骤S4、启动水下机器人，并开启多路传感器的信号采集；步骤S5、通过信号处理，将干扰信号进行剔除，将采集到的信号进行信号特征提取；步骤S6、控制器进行决策输出，若是水下机器人舱体内部发生漏水情况，则进行上位机报警提示；本发明能够通过多传感器的信息融合，可以有效提高检测系统的抗干扰能力和检测精度。