首页> 中国专利> 一种空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法

一种空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法

摘要

本发明提供了一种用于空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法,建立路径规划环境模型,采用A*算法对单个机器人运动路径进行规划,基于优先级与交通规则约束相结合的协调方法,直到各机器人到达自己的期望位置,多机器人路径规划结束。本发明给出了单机器人路径规划方法与多机器人协同路径规划策略,采取设置优先级与交通规则相结合的方法,具有既保证了机器人之间不会发生碰撞,也保证了各机器人路径最短的技术效果。各机器人路径皆为最短路径往往意味各机器人能耗均为最低,这在太空执行装配任务是十分必要的。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-07-07

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20200211

    实质审查的生效

  • 2020-06-12

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号