一种刚柔融合的两指自适应机械手

摘要

本发明涉及一种刚柔融合的两指自适应机械手，包括：电机机座(2)，其上对称设置有一对安装座(21)；直线电机(1)，连接至所述电机机座(2)下方，其驱动端连接至所述电机机座(2)的安装孔内并位于一对安装座(21)之间；差动机构(3)；平行连杆机构(4)，其包括两个平行设置的滑轮连杆(41)，所述滑轮连杆(41)的一端转动连接所述安装座(21)另一端转动连接指尖(44)；且所述平行连杆机构(4)中内侧的滑轮连杆(41)下端连接有半圆形滑轮(411)，所述半圆形滑轮(411)均连接靠近其一侧的一对簧片。本发明提出的刚柔融合的两指自适应机械手，具有单输入‑双输出功能，因此通过一个驱动器便可实现自适应抓取。