用于电子制造装配过程的两指机械手控制系统研究与设计

目录

第1章 绪论

1.1 引言

1.2 研究背景及意义

1.3 电子装配机械手爪发展概述及国内外研究现状

1.4 论文的组织结构及安排

1.5 本章小节

第2章 机械手爪控制基础

2.1 机械手爪的组成

2.2 机械手爪的驱动方式

2.3 机械手爪的主要技术参数

2.4 本章小节

第3章 两指机械手爪控制需求分析及方案设计

3.1 两指机械手爪控制需求分析

3.2 机械结构分析

3.3 系统硬件方案设计

3.4 系统软件方案设计

3.5 本章小节

第4章 控制系统硬件设计

4.1 控制板电路设计

4.2 通信板电路设计

4.3 本章小节

第5章 力外环的抓取控制

5.1 力外环控制原理

5.2 增量式PID力控制

5.3 灰色预测的基本概念

5.4 灰色预测模型分析

5.5 灰色预测PID控制

5.6 本章小节

第6章 控制系统软件设计

6.1 控制板程序设计

6.2 通信板程序设计

6.3 上位机软件设计

6.4 本章小节

第7章 实验验证与结果分析

7.1 系统实物图

7.2 机械手爪设计参数验证实验

7.3 实验结果与分析

第8章 全文总结与展望

8.1 全文总结

8.2 展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果