一种新的机械手自适应控制器一观测器

摘要

针对动力学参数不确定并且仅有精确的角位置测量的机械手系统，提出了一种自适应的机械手关节角速度观测器，以及一种新的，简单可行的机械手自适应控制器一观测器设计方法，理论上证明了状态观测误差和关节角位置、速度跟踪误差的局部一致敛性，仿真实验也验证了此算法的有效性。