基于观测器的多单臂机械手输出一致自适应命令滤波控制方法

摘要

本发明公开了基于观测器的多单臂机械手输出一致自适应命令滤波控制方法，对多单臂机械手的动态特性进行建模，结合反步法与命令滤波技术设计自适应控制器。在控制器设计过程中，利用模糊逻辑系统逼近系统的未知项，消除对机械手精确动力学模型的需要；利用状态观测器估计系统中不可测的状态；采用命令滤波技术来解决复杂信号求导“计算爆炸”的现象；针对机械手系统输出受到约束，借助障碍李亚普诺夫函数解决输出受限问题；针对机械手的机械连接部位，驱动器经常会出现非光滑的输入死区现象，采用输入死区的斜率信息补偿输入死区对系统的影响。机械手系统输出能够有效跟踪参考信号，且所有信号是半全局有界的。