空间双臂机器人约束柔顺稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种空间双臂机器人的约束柔顺控制方法，推导了空间机器人的动力学模型；设计了调整期望运动的双层柔顺结构，协调了对目标操作以及机械臂之间挤压的柔顺；通过设计障碍李雅普诺夫函数，实现了对期望轨迹的约束跟踪；最后通过实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明通过生成柔顺期望轨迹实现了目标操作以及机械臂挤压之间的柔顺，并且约束了关节跟踪期望运动的控制性能，对抓捕后的非合作目标实现了可靠的双臂柔顺稳定控制。