六自由度工业串联机器人关节刚度辨识方法及系统

摘要

本发明公开了一种六自由度工业串联机器人关节刚度辨识方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：采用DH参数法建立待辨识工业机器人的机器人运动学模型，以获取机器人运动学模型的DH参数；基于DH参数，利用微分变换法推导机器人雅可比矩阵，并结合机器人雅可比矩阵建立机器人静刚度模型；基于机器人静刚度模型设计机器人关节刚度辨识实验，得到多组实验数据，其中，多组实验数据包括待处理实验数据和额外实验数据；通过MATLAB编程处理待处理实验数据，得到机器人关节刚度矩阵。该方法降低辨识过程的可操作性，提高辨识的准确度，为寻找机器人最优刚度位姿及对机器人进行变形补偿、颤振分析等研究奠定基础。