多关节串联工业机器人关节刚度分析与辨识

摘要

根据刚度基本概念,对多关节串联工业机器人的关节刚度进行分析,并以某公司研制的多关节串联工业机器人为研究对象,对各关节传动系统进行分解并给出传输路线。对传输路线上的典型传动零部件的扭转刚度进行了计算,并依据关节刚度计算原理,计算了各关节的等效刚度值。结果表明,谐波减速器的刚度决定了关节的等效刚度。计算结果为机器人结构设计和零部件选型与校核提供参考依据,对提高工业机器人的定位精度和运动性能具有实际指导意义。