一种基于改进粒子滤波算法估算移动机器人精确方位的方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于改进粒子滤波算法估算移动机器人精确方位的方法和装置，包括：S1:根据系统动力学特性建立移动机器人的运动模型；S2:通过传感器采集移动机器人的方位信息数据，采用改进粒子滤波算法处理系统中的显著误差，对其进行相应的补偿操作，得到精确估计移动机器人的方位状态参数。本发明基于改进粒子滤波算法实现显著误差的检测，识别和补偿，从而实现移动机器人系统精确的方位估计，有效的提升了移动机器人方位估计的精度。