面向下肢软质外骨骼的多源传感信息融合系统

摘要

本发明公开一种面向下肢软质外骨骼的多源传感信息融合系统，共4个单元。膝角度单元含多个自主设计的惯导模块，其上的微处理器读取传感器数据后进行融合，并将结果通过WIFI发送至中心单元。步态相位单元含多个自主设计的步态模块，其上的微处理器读取传感器数据后进行相位划分，并把结果通过WIFI发送至中心单元。基于sEMG的关节力矩估计单元含多个自主设计的sEMG模块，其上的电极和信号处理电路负责采集信号，微处理器进行数据处理后通过WIFI发送至中心单元。中心单元负责接收其它子系统的数据，并通过有线与上位机连接。本发明构建起面向套索驱动的下肢软质外骨骼的多源传感系统，并在此基础上实现数据融合，创新点在于自主设计的紧凑传感单元和融合算法。