一种可穿戴机器人上肢肢体的最大安全作业范围检测方法

摘要

本发明涉及一种可穿戴机器人上肢肢体的最大安全作业范围检测方法，属于机器人技术领域。根据机械臂实体模型得出机械臂D‑H模型与D‑H参数表，得出机械双臂的各个关节所有可能出现的位置与机械双臂作业范围；根据使用者佩戴可穿戴机器人上肢肢体的方式，求解危险范围；建立世界坐标系，求解出机械臂的最大安全作业范围再经对称处理得出机械双臂的最大安全作业范围。有益效果是：能检测可穿戴机器人上肢肢体佩戴在人体不同位置时机械臂末端静止状态下其余机械臂关节的关节角等位置状态、然后检测出可穿戴机器人上肢肢体的最大安全作业范围，进而对可穿戴机器人上肢肢体的整体结构进行评估。