基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取方法及提取装置

摘要

本发明涉及基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取方法及提取装置。目的是提供的方法和装置应能准确提取喷涂轨迹、具有工作效率高以及适应性强的特。技术方案是：基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取方法；包括如下步骤：步骤S1：标定相机的内参数矩阵K和畸变系数；步骤S2：采集工件的图像；步骤S3：处理图像；步骤S4：找到一组符合要求的同名曲线作为目标曲线；步骤S5：应用立体视觉算法三维重建目标曲线。基于曲线三维重建的机器人喷涂轨迹提取装置，该装置包括传送带、接近开关以及计算机；所述计算机分别与连通步进电机和接近开关的运动控制卡、连通图像采集卡的相机以及工业机器人交互电信号。