基于Matlab的喷涂机器人喷涂轨迹规划设计

摘要

为了解决陶瓷生产中釉层不均匀的问题,建立计算不同表面喷涂层厚度分布的数学模型,通过确定合适的间距来提高喷涂效率.对于平面喷涂,采用牛顿迭代法和最小二乘法拟合得到合适的喷涂间距,当相邻喷射轨迹之间的距离为122 mm时,高度误差可控制在2.273％.在平面喷涂的基础上,分析了平面与曲面的映射关系,并采用最小二乘自然二次曲面拟合方法将复杂表面拟合成规则的曲面,结果表明,当相邻喷雾轨道间距为91 mm时,高度误差可控制在10％内.