基于迭代学习控制的喷涂机器人轨迹精度策略研究

摘要

喷涂机器人轨迹精度是衡量机器人的一项重要指标,针对其精度要求高、鲁棒性强的特点,提出一种基于迭代学习的轨迹精度控制方案:由PID控制器为内环系统,外环由迭代学习控制器构成机器人轨迹精度控制系统,以保障系统的精度要求,仿真结果表明该控制策略轨迹重合度高,动态性能好,具有较高的实际应用价值.