六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据牛顿-欧拉方程，建立飞行器的运动学模型以及飞行器存在复合干扰情况的动力学模型；再利用符号函数积分的二阶滑模复合干扰估计算法，以提供连续的干扰补偿项；然后采用线性和非线性微分器相结合的方法设计快速收敛的非线性微分器；将上述复合干扰估计算法、非线性微分器以及backstepping相结合，设计飞行器姿态系统的复合控制器；最后采用PD方法，设计飞行器的位置控制器，解算出跟踪预定轨迹所需的姿态角信息和控制升力。本发明可在复合干扰下，使飞行器仍具备良好的稳定和控制性能，并可精准跟踪预定轨迹。