用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法

摘要

用于移动焊接机器人的柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁和柔性导磁介质；第一导磁轭铁、第一磁块、隔磁块、第二磁块、第二导磁轭铁、第三导磁轭铁等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件之间，增加一柔性导磁介质，使吸附单元、柔性导磁介质与工件形成磁路，且当吸附单元与工件距离变化时，柔性导磁介质始终保持与吸附单元、工件之间相接触，保持磁路。本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质，两者间隙变化时，柔性导磁介质始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，当吸附单元与工件之间间隙变化时，吸附力变化很小。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种不平整钢制表面的移动焊接机器人柔性磁吸附方法。

背景技术

现代工业与制造技术的发展，使得重要的大型结构件的应用越来越多，对这类构件的焊接、检测与维修等工作必须现场作业，要实现其自动化焊接、检测与维修等工作，移动机器人作为工作平台是实现的关键。大型构件的自动化焊接要求机器人能在壁面上工作，故移动焊接机器人如何吸附于工件表面成为移动焊接机器人首要解决的问题。由于磁吸附结构紧凑，吸附可靠，故成为目前移动焊接机器人的主要吸附方式。但磁吸附对吸附间隙变化非常敏感，当间隙变大时，吸附力迅速下降，导致机器人从工作壁面掉落。 

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中的不足，提出一种柔性磁吸附方法，能在间隙变化时，磁吸附力变化较小。

本发明是通过以下技术方案实现的。

一种用于移动焊接机器人柔性磁吸附方法，其吸附装置包括第一导磁轭铁（1）、第一磁块（2）、隔磁块（3）、第二磁块（4）、第二导磁轭铁（5）、第三导磁轭铁（6）和柔性导磁介质（7）；第一导磁轭铁（1）、第一磁块（2）、隔磁块（3）、第二磁块（4）、第二导磁轭铁（5）、第三导磁轭铁（6）等组成的吸附单元，其特征是在吸附单元与工件（8）之间，增加一柔性导磁介质（7），使吸附单元、柔性导磁介质（7）与工件（8）形成磁路（9），且当吸附单元与工件（8）距离变化时，柔性导磁介质（7）始终保持与吸附单元、工件（8）之间相接触，保持磁路（9）。

本发明所述的柔性导磁介质是指当导磁空间变化时，能通过变形或运动副使得导磁空间磁导率变化较小的导磁介质。

本发明具有结构简单、易于实现；因在吸附单元与工件（8）间增加导磁率远大于空气的柔性导磁介质（7），两者间隙变化时，柔性导磁介质（7）始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，故当吸附单元与工件（8）之间间隙变化时，吸附力变化很小。

附图说明

图1为本发明的结构原理示意图。1为第一导磁轭铁；2为第一磁块；3为隔磁块3；4为第二磁块；5为第二导磁轭铁；6为第三导磁轭铁6；7为柔性导磁介质；8为工件；9为吸附磁路，箭头为磁力线方向。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明包括第一导磁轭铁1，设置在该导磁轭铁下面的第一吸附磁块2、隔磁块3、第二吸附磁块4及第一磁块2下面隔磁块3左侧的第二导磁轭铁5、第二磁块4下面隔磁块3右侧的第三导磁轭铁6等组成的吸附单元、柔性导磁介质7和工件8；吸附单元、柔性导磁介质7和工件8形成磁路9。当吸附单元与工件8间距离变化时，柔性导磁介质7始终能保持与两者接触，且导磁率变化很小，从而使吸附变化很小。