移动焊接机器人控制性能评价方法研究

摘要

基于混合动力系统驱动的移动焊接机器人是一个非线性、强耦合的系统,控制参数对系统的控制特性影响不同.为改善焊接机器人的控制特性,有必要研究一种评价方法来探讨这些参数对系统的影响程度.系统的控制特性主要包括:运行性、稳定性、经济性三个方面.基于移动焊接机器人的综合评价模型,提出了一种结合信息熵和核主成分分析的综合评价方法.信息熵用于建立系统综合评价模型,核主成分分析将数据线性化并降维.研究结果表明,在保证系统信息量的基础上,该方法能较好地处理和分析各种指标数据之间的非线性关系,减少综合评价分析处理的数据量,可以提高焊接机器人系统的综合评价效率.