ホロノミック全方向移動性を有する磁気吸着壁面移動ロボットV_(max)IIIの開発

摘要

さてこのような作業を遂行できる吸着移動車両は，壁面に対して確実に吸着力を生成しなければならないが，対象物が炭素鋼製構造物であることから，安定した吸着力を生成し続けられる観点からは，永久磁石を使用するのが最も合理的であると考えられる．そのため，本研究では，永久磁石で吸着しながら移動できる磁気吸着移動車両の構成法を検討する．また，Fig.2のような計画どおりの正確な溶断作業を実施しようとしたり，複数のロボットの協調運動で溶断片を搬送したりするような作業を想定すると，この壁面吸着移動ロボットは，単に壁面に確実に磁気吸着して移動ができるというだけでなく，アームの動きに連動して吸着移動体を望みの方向に自在に動かせるようにするため，ホロノミックで全方向移動性能を実現することが不可欠であると考えられる．そのため本研究では，炭素鋼製壁面に永久磁石で高い吸着力を生成しながら移動する車両であり，同時に，壁面において任意の方向への速度と任意の回転角速度を生成できるホロノミックで全方向的な移動性を発揮できる磁気吸着壁面移動車両の実現をめざし，その第一次的なモデルであるV_(max)IIIの試作実験によってそれらの考察の有効性を検証する．