自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法

摘要

本发明涉及自移动机器人技术领域，公开一种自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法。所述行走装置包括驱动轮、检测组件和越障机构，其中检测组件用于检测自移动机器人的行走状态；越障机构用于当检测组件检测到自移动机器人未处于行走状态时，驱动驱动轮下移以增加自移动机器人的离地间隙。所述行走方法包括：S1，检测自移动机器人的行走状态；S2，当检测到自移动机器人未处于行走状态时，控制越障机构动作，使驱动轮由自移动机器人的机身下移，以增加自移动机器人的离地间隙。本发明在遇到障碍物时，使驱动轮相对于机身向外伸出，主动提高机器人底盘的离地间隙，增加了机器人在被困时驱动轮与地面间的摩擦力，避免了打滑现象，使机器人脱困。