轮式移动机器人行走的模糊比例积分控制方法

摘要

为了提高移动机器人行走的自适应能力,提出了一种将模糊算法和比例积分相结合的模糊比例积分控制算法,并应用到自主开发的四轮移动机器人上.在双电机转速跟随实验中,根据输入转速差进行比例积分(PI)控制律的运算,采用PI控制器的输出来调节电机1的直流电机脉冲宽度调制占空比的大小,从而最终实现电机1与电机2的转速满足相应的协调关系,并由此对移动机器人行走行为的不协调性进行及时纠正.研究表明,电机1的转速能够快速跟随电机2转速的变化,从而证实了该算法具有良好的自适应性和鲁棒性.