動作自由度数を低減した脚車輪型移動ロボットの駆動機構と歩行および走行の双方向切り換え制御

摘要

本稿は，歩行専用の脚型ロボット，あるいは走行専用の車輪型ロボットのそれぞれに本質的なデメリットによって移動性能を低下させないようにするため，換言すれば，両専用ロボットのメリットを活かせるよう一つのロボットを歩行にも走行にも使えるようにするため，操舵機構を必要としない少ない動作自由度数4の脚型ロボット（PEOPLER-I）に環状枠を取り付けるだけで，これを走行ロボットとしても兼用可能なハイブリッド型移動ロボットに進化させる機構と制御について述べる．特に，従来の歩行，あるいは走行に限った専用ロボットのデメリットに束縛されずに，また，搭乗者の単純な指令一つで歩行および走行の双方向切り換えをスムースに行うための近位リンクと遠位リンク（以下，それぞれを単に腕，脚とよぶ）の協調制御アルゴリズムについて述べる．